中国电建中南院雅砻江锦屏一级水电站大坝廊道智能巡检系统建设项目四足机器人及附属设备采购项目公开询比采购公告

序号

产品名称

主要技术指标

单位

工程量

备注

1

四足机器人

（1）站立尺寸：不小于长810mm×宽430mm×高470mm★。

（2）折叠（趴地）尺寸：不小于长810mm×宽430mm×高265mm★。

（3）防护等级：不低于IP66（整机）。

（4）续航时长：综合运行续航不小于3小时，续航里程＞10km。

（5）一键自主充电功能：支持一键自主充电。

（6）驱动方式：四足驱动。

（7）自主巡检速度：不小于2.0m/s。

（8）最大爬坡角度：不小于40°。

（9）行走安全防护：避障停车、防碰撞停车、防跌落停车、具有绕障功能、定点巡检等。

（10）导航方式：支持自主导航功能，配备激光雷达。

（11）自动导航重复定位精度：±30mm★。

（12）楼梯行走能力：最大台阶高度不低于20cm。

（13）网络通讯：支持WIFI/5G/WAPI通讯★。

（14）数据采集功能：机器人可拓展搭载可见光摄像机、红外热成像仪、语音对讲模块、声纹检测、有毒有害气体仪，能够采集现场的图像、温度、声音、环境气体、局部放电等数据★。

（15）电池：应符合国家及行业标准，包括但不限于《服务机器人用锂离子电池和电池组通用规范》（SJ/T 11852—2022），出具安全检测报告。

个

1

主要

设备

2

自主充电桩

支持搭配手柄、巡检平台，实现一键自主充电，巡检过程中低电量返航充电等功能。

套

1

主要

设备

3

双光谱云台

（1）支持温度异常报警功能，设定预警/报警温度阈值，超温后报警；

（2）测温范围：-10℃~500℃,热成像分辨率不低于384×288,测温精度不低于±2℃；

（3）可见光最大分辨率不低于2688×1520；

（4）焦距5～120mm,25倍光学变倍；

（5）支持自动光圈、自动聚焦、自动白平衡、背光补偿、3D数字降噪、日夜转换；

（6）深度学习智能功能；

（7）支持3D定位功能，配合客户端软件/IE,可实现点击放大；

（8）支持自动曝光功能，自动匹配并调整曝光时间等关键参数，无明显延迟，适配机器人移动 巡检场景。

个

1

4

气体检测仪

（1）可探测气体：O2、H2S、CO、CH4、烟雾。

（2）测量范围：O2：0～30%Vol、H2S：0～200ppm、CO：0～2000ppm、CH4：0～100%LEL、烟雾：0～200ppm。

（3）测量精度不低于：O2：±1%、H2S：±3%、CO：±3%、CH4：±3%、烟雾：±5%。

（4）采样间隔：出厂设定间隔30秒，可调整。

（5）自动归零校准。

个

1

5

智能巡检平台

(1)四足巡检机器人可进行定点巡检、定时巡检、指定任务临时巡检、遥控巡检多种巡检方式。

(2)定点巡检可以根据指定的路径和指定的巡检目标点进行自动匀速巡检，只需要设定巡检路 径并启动自动巡检即可使机器人自动完成一次巡检。巡检过程中机器人每到一个巡检工作位置， 能自动准确停车探测，做完规定的动作后再按照路径自动往下一个巡检目标点**，并不需要人 为操作控制，完成巡检作业，并自动记录并保存所采集到的数据。

(3)定时巡检：到达设定时间后，机器人可以沿预定好的轨迹进行自动巡视，根据原先设定的地点精确停靠后，自动对待检设备进行检测，所有检测完成后自动回到充电房进行自主充电。

(4)指定点巡检：操作人员可设置区域内任意巡检点，四足巡检机器人可根据当前位置及目标 点，规划出最优路径，自主运行到目标点。

(5)遥控巡检：操作人员可以通过鼠标、键盘遥控机器人，脱离预先设定的路线，行驶到满四足式机器人工作环境的指定位置(机器人可以达到),通过远程遥控机器人行驶和云台动作、摄像机调焦、红外热像仪的操作、可见光与红外数据采集，实现对待检设备进行特检，后方平台能 实时显示现场视频画面。

(6)巡检完成后，可根据需要生成指定格式巡检报表，并具备历史数据存储功能以及监测预警等系统。其中监测预警具备大坝裂缝识别、压力表测值识别、排水沟流量异常判定、温度异常识 别等，及时发现潜在的故障和隐患。

(7)巡检平台硬件基本要求：CPU:核数≥10核，主频≥2.2GHz。内存：64G DDR4。硬盘：4块600G 2.5寸SAS硬盘PCIE扩展，满足合同规定数据存储需求。网口：2个千兆电口，2个万兆

光口。其他接口：RJ45管理接口，2个USB 3.0接口，2个USB2.0接口，VGA接口。操作系统：

已授权的正版操作系统。配置1台32寸液晶显示器、键盘、鼠标等配件。硬件配置必须满足软 件使用要求。

(8)巡检平台软件基本要求：数据采集：响应速度≤500ms。WIFI/5G/WAPI:丢包率<1%。边缘预处理+实时异常检测：准确率≥95%。云端存储：保留时长≥1年。

套

1

6

通讯网络

（1）无线Client-机器狗机载端：

1.无线标准：802.11 A/N；

2.频率范围：4920～6100MHz；

3.无线频宽：支持5/10/20/40MHz频宽；

4.物理层带宽：300Mbps；

5.支持标准：IEEE 802.11a/n/h/d；IEEE802.3d/u/ab；

6.支持协议：TDMA，FAP，CSMA/CA，TCP/IP，IPX/SPX，NetBEUI，PPPOE等；

7.工作温度：-40～75℃。

（2）无线基站AP

1.无线标准：802.11 A/N；

2.频率范围：4920～6100MHz；

2.最高带宽：300Mbps；

3.覆盖距离：1～10km（配合定向客户端）、1～2km（配合全向客户端）；

4.支持标准：IEEE 802.11a/n/h/d；IEEE802.3d/u/ab；

5.支持协议：TDMA，FAP，CSMA/CA，TCP/IP，IPX/SPX，NetBEUI，PPPOE等；

6.工作模式：AP、PTP、Station br、Station WDS、Staiton stantard等；

7.供电：

DC：DC adapter 输入/输出：12～24V/1.5A（可选）；

POE：AC adapter 输入：AC 200～300V，输出：DC 24V/2000mA（标配）；

8.工作温度：-40～75℃。

项

1

7

配电箱及动力电缆

配电箱：（1）不锈钢（304及以上）箱体，厚度不小于2mm。

（2）配电箱内元器件由承包人自行设计、配置，满足设备设施运行需求，配电箱应具备防潮功能及IP66及以上防水等级。所有电气盘柜柜体不设通气孔，采用密闭式设计，柜门四周带有发泡聚氨酯塑料密封圈。

（3）若为壁挂式配电箱选用底部四角带挂耳的，避免冷凝水进入。若为落地式配电箱，应设置高出地面不小于10cm的混凝土基础。其余安装标准需满足最新版《GB 50171电气装置安装工程盘、柜及二次回路接线施工及验收规范》相关要求。

电缆：（1）铜芯、阻燃型电缆，电源点（220V）至充电装置距离及通讯网络供电所需电缆长度由投标人自行设计，廊道总长1.5km。

（2）电缆和电线截面应按容量选择，芯数应满足单相两线制和三相五线制的配电电缆和电线的要求。

（3）电缆和电线对地绝缘电阻应不小于10MΩ。测量时应用500V的兆欧表在常温下测量。

（4）电缆敷设应使用不锈钢管、PVC管，电缆的弯曲半径符合规范要求。不锈钢管：304及以上不锈钢材质,厚度不低于2.0mm，含盖板、连接片、等电位跨接线、不锈钢固定螺栓、不锈钢扎带等配件，沿墙面固定。

项

1

8

其他辅材

交换机、显示器等辅材

项

1

9

三维激光扫描仪

绝对精度 ：< 3cm

相对精度 ：< 1cm

重复精度 ：< 2cm

供电方式 ：手柄电池

电池容量 ：47.5 Wh

单块电池续航 ：150 分钟

功耗 ：16W

数据存储 ：512 GB

重量（含手柄电池） ：1200 g

工作温度 ：-20°C ~ +50°C

防护等级 ：IP64

激光安全等级 ：1级，人眼安全

测距 ：40m @10%反射率

点频 ：单回波576,000 pts/sec，双回波1,152,000 pts/sec

通道 ：64

视场角 ：360° × 189°

波长 ：905nm

GNSS ：GPS/GLONASS/BEIDOU/GALILEO/QZSS多系统支持

数据更新频率 ：500 Hz

陀螺仪零偏不稳定性 ：0.5°/hr

陀螺仪随机游走 ：0.01°/√hr

加速度计零偏不稳定性 ：10ug

加速度计随机游走 ：0.017m/s/√hr

相机数量 ：2个

分辨率 ：标准模式12MP，原生采集48MP

传感器尺寸 ：1/2英寸

视场角 ：360°(H) × 360°(V)

Wi-Fi ：2.4GHz 5GHz，IEEE 802.11n/ac

蓝牙 ：V5.3

接口 ：USB V3.0 Type-C、1/4英寸安装螺纹

配套软件 ：SmartGo（数据采集控制、实时点云显示）、CoPre（POS处理、点云处理、3D建模）、CoProcess 2025（平立剖自动提取）

项

1

10

伺服电机组件

与四足机器人配套

套

1

11

锂电池组

与四足机器人配套

套

1

12

机身结构机械配件

与四足机器人配套

套

1

13

控制与电路板配件

与四足机器人配套

套

1

14

传感器配件

与四足机器人配套

套

1

15

外设配件

与四足机器人配套

套

1

16

工具维护套装

适用于本项目设备维护

套

1

17

电梯联动

（1）一级大坝电梯：

品牌：蒂森克虏伯

大坝内部1664～1601斜坡廊道无障碍升降机。

初步排查：EL1664.25至EL1601.25梯步长度总计93.5m，梯步与平台长度总计117.2m。梯步最大坡度49.3°，最小坡度42.4°，该升降机共分为5段。

功能：具备WiFi、4G、5G、蓝牙通信功能；同时具备可供大坝廊道巡检机器狗调用的接口，接口协议不限于RESTful API、MQTT，接口内容包括升降机的上行和下行、状态查询、翻板控制、层站停靠指令等，并公开通信接口协议。

（2）功能要求：

1)具备AGV专用模式（AGV专用模式是通过指令将电梯从常规运行模式切换至专供机器人使用的状态。在此模式下，电梯的外呼、内呼功能被禁用，仅接受机器人通过通信协议发送的指令，以此实现人、机分离，加强安全保障）。

2)梯控联动安全：巡检机器人与智能梯控安全联动，无安全隐患。

（3）施工过程遵守《中华人民**国特种设备安全法》；包括但不限于：

1）报价人联系电梯制造单位对施工过程进行安全指导和监控，并按照安全技术规范的要求进行校验和调试。

2）报价人应当在施工前，将拟进行的电梯改造情况书面告知采购人，并配合采购****管理局，****管理局监督、检验。

3）报价人应当在验收后三十日内将相关技术资料和文件移交我方。

项

1

18

防火门联动

（1）防火门：

1）坝顶防火门（1樘）：

2）规格：2.0m×1.0m，状态：良好，无门禁；

（2）坝体内部防火门（4樘）：

1）规格：2.0m×1.0m，状态：良好，无门禁。

（3）自动开门器：

1)自动开门器应与巡检机器人正常联动，响应速度应满足通行要求，同时不高于300mm/s。

2）自动门具备遇阻停止或反弹功能。

3）自动门安装漏电保护开关。

4）自动门在正常运行状态下，应能手动开启、手动关闭。

项

1

19

售后服务费

自初步验收合格之日起2年

项

2